该协作机器人词汇表使用来自各种来源的定义来定义最终用户必须知道的术语，以有效理解和使用协作机器人手臂。协作机器人词汇表中的术语涵盖了许多主题，包括协作机器人手臂是什么、它们如何移动、它们可以举起多少、它们有多安全以及重要的支持技术。
随着新术语变得越来越重要，该词汇表将被更新。如果有我们应该添加到这个词汇表中的术语，请在评论中告诉我们。
加速 | 轴的加速速度。由于这是一个限制因素，因此机器人可能无法在短距离或需要频繁改变方向的复杂路径上达到其指定的最大速度。 |
准确性 | 机器人到达指定位置的距离。当测量机器人的绝对位置并将其与指令位置进行比较时，误差就是对精度的衡量。可以通过外部传感（例如视觉系统或红外线）来提高精度。请参阅机器人校准。精度会随着工作范围内的速度和位置以及有效载荷而变化。 |
执行器 | 将控制信号转换为机械运动的电机。控制信号通常是电气的，但很少是气动或液压的。电源同样可以是这些中的任何一个。电气控制通常用于调制大功率气动或液压马达 |
算法 | 用于解决问题的一组程序。 |
人工智能 (AI) | 机器对人类智能过程的模拟。这些过程包括学习（获取信息和使用信息的规则）、推理（使用规则得出近似或确定的结论）和自我纠正。 |
轴 | 旋转体（如工具）绕其转动的线。 |
轴加速度 | 当机器人装载了建议的有效载荷时，特定轴可以达到的最大加速度。
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滚珠丝杠 | 一种用于将旋转运动转换为线性运动或反之亦然的装置，它包含一个螺纹杆部分和一个螺母，该螺母由一个保持许多滚珠轴承的保持架组成。 |
屏障 | 将人员与受限信封分开的物理方法。 |
根据 | 支撑机械臂的平台。 |
仿生 | 模仿生命或自然生物系统。 |
协作机器人 | 协作机器人的俚语。 |
协作机器人 | 专为在定义的协作工作空间内与人类直接交互而设计的机器人。 |
协作工作区 | 机器人和人在自动操作过程中可以同时执行任务的安全空间 |
协同经营 | 特定目的设计的机器人可以在定义的工作空间内与人类直接合作安全工作的状态 |
碰撞传感器 | 一种传感器，用于检测并通知控制器在碰撞之前或碰撞期间停止机器人。该设备的其他术语包括碰撞保护装置、机器人安全接头和机器人离合器等。 |
控制命令 | 通过人机输入设备向机器人提供的指令。该命令由机器人的控制器系统接收并进行解释。正确的指令被提供给机器人的执行器，使其能够对初始命令做出反应。 |
控制装置 | 一种允许人们在启动或紧急情况下控制机器人或自动化系统的仪器。 |
控制程序 | 定义机器人系统的能力、动作和响应的一组控制指令。该程序通常不打算由用户修改。 |
自由度 (DOF) | 机械设备或系统可以移动的特定、定义的模式。该术语广泛用于定义机器人的运动能力。一个机器人关节等于一个自由度。 |
驱动功率 | 为机器人执行器提供能量以产生运动的来源。 |
紧急停止 | 一种使用基于硬件的组件来覆盖所有其他机器人控制并从机器人执行器中移除驱动力以使所有运动部件停止的方法。 |
编码器 | 机器人机械臂中的反馈设备，可向控制器提供当前位置（和手臂的方向）数据。一束光束穿过一个旋转的编码盘，该编码盘的表面包含精确的不透明和透明部分图案。通过磁盘传输的光撞击光电探测器，光电探测器将光模式转换为电信号。 |
手臂末端工具（末端执行器） | 手臂末端工具是机械臂末端的设备，旨在与环境交互。该设备的确切性质取决于机器人的应用。 |
回馈 | 来自机器人的关于它们实际存在的条件的信号，而不是计算机指示它们存在的信号。 |
力控 | 一种错误检测方法，其中感测施加在末端执行器上的力并将其反馈给控制器。 |
力限制机器人 | 内置力扭矩传感器的机器人，可检测冲击力和异常力。传感器在触发时停止机器人。它们往往具有更圆的形状，缓冲外壳以吸收冲击，所有这些都使它们对人类的危害较小 |
力扭矩传感器 | 力扭矩传感器 测量机械手沿三个以手为基准的正交方向施加的力和扭矩大小的传感器，这些传感器围绕传感器前方和远离传感器的点施加。 |
夹持器 | 夹持器是一种臂端工具，使协作机器人能够握住和操纵物体。存在许多样式和尺寸的夹具，因此可以为应用选择正确的型号。 |
握力 | 抓地力是机器人移动时末端执行器施加在物体上以保持物体的力的大小。握力与有效载荷不同。 |
原位 | 机械手基本坐标轴上的已知固定位置，或每个轴的指示零位。该位置对于每个型号的机械手都是唯一的。 |
智能机器人 | 一种可以编程的机器人，可以根据感觉输入做出性能选择，几乎不需要人工干预。 |
内部传感器 | 协作机器人手臂内的传感器，可将运动信息发送到控制单元。 |
逆运动学 | 根据对机器人末端执行器运动的限制确定关节的整体位置变化。 |
限位装置 | 通过停止或导致停止所有机器人运动来限制最大包络线（空间）的装置，并且独立于控制程序和应用程序。 |
离线编程 | 在不需要使用机器人本身的情况下开发机器人程序。该程序被加载到机器人的控制器中，用于机械手的后续自动动作。离线编程的优点是减少机器人停机时间；将程序员从潜在的危险环境中移除；适用于各种机器人的单一编程系统；与现有的计算机辅助设计/计算机辅助制造系统集成；简化复杂任务，并在执行前验证机器人程序。 |
在线编程 | 使用示教器进行示教编程，指导控制器定位机器人并与辅助设备交互。它通常用于点对点运动和受控路径运动的机器人，可与离线编程结合使用，以提供准确的轨迹数据。 |
有效载荷能力 | 在不牺牲任何适用的已发布机器人规格的情况下，可应用于机器人手臂的最大重量 |
码垛 | 将零件放置在托盘上不同位置的过程。 |
拾放机器人 | 一类用于拾取零件并将其放置在其他地方的机器人。 |
位置传感器 | 传感器检测转子相对于执行器状态的位置。通常，使用两种传感器类型之一：脉冲编码器类型，也称为数字编码器或旋转变压器类型。 |
抵达 | 机器人的末端执行器在至少一个方向上可以达到的距离。 |
重复性 | 机器人返回编程位置的能力。这与准确性不同。可能是当被告知要转到某个 XYZ 位置时，它只能到达该位置的 1 毫米以内。这将是它的准确性，可以通过校准来提高。但是，如果该位置被示教到控制器内存中，并且每次发送到那里时，它都会返回到示教位置的 0.1mm 以内，那么重复性将在 0.1mm 以内。 |
机器人旋转关节 | 由连接到机器人手臂的固定部分和连接到手腕和工具的旋转部分组成，允许电缆和气动电缆保持在原位，而工具所需的电缆可以自由旋转。通过使用滑环来提供电力。 |
卷 | 机器人末端执行器在垂直于机械臂末端的平面内旋转。 |
传感器 | 一种对物理刺激（热、光、声音、压力、磁力、运动等）做出响应并传输产生的信号或数据以提供测量、操作控制或两者兼而有之的设备。 |
速度 | 机器人可以多快定位其手臂的末端。这可以根据每个轴的角速度或线速度或复合速度来定义 |
摇摆 | 机器人相对于其中心线的旋转运动 |
示教模式 | 允许生成和存储位置数据点的控制状态，这些数据点受机器人手臂移动通过预期运动路径的影响。 |
工具更换器 | 当需要在同一机器人上使用多个不同的末端执行器时，工具更换器通过在机器人手臂末端和工具之间提供“轻松切换”接口来简化流程。 |
触摸传感器 | 一种感应机器人与物体之间物理接触的传感器，为机器人提供“触觉”。 |
扭矩/力控制 | 一种控制系统，能够感应在物体组装或移动期间遇到的力和扭矩，和/或通过操纵器在关节扭矩上产生力，这些力被控制以达到所需的水平。 |
真空夹持器 | 一种机器人的末端执行器，它使用吸力来抓取轻至中等重量的物体。它被普遍使用是因为它的优点是在真空杯的抓握中减少了物体滑动。 |
偏航 | 左右运动 |
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